Obec Horní Lhota leží na samém okraji moravského Valašska ve Vizovických vrších. Do Luhačovic je to 9 km a do Zlína 19 km.
První písemná zmínka o obci je okolo roku 1449. Ve starších písemnostech je obec nazývána Lhotou Vyšší nebo Kamennou. Samotný název Lhota označoval osadu, založenou zpravidla na lesní, málo úrodné půdě. Existence obce je od počátku spojena s Brunovým a Helembertovým hradem Engesberk (Andělská hora), dostavěným v roce 1261. Nejstarší dochovaná pečeť je z roku 1715.
Kostel v římskokatolické farnosti Horní Lhota je zasvěcen sv. Divišovi, jehož báň tvoří přirozenou dominantu obce. Oltářní obraz vytvořil známý malíř Jožka Úprka. V seznamu kulturních památek je kromě kostela zřícenina hradu Sehrad, cyrilomotodějský kříž u kostela, boží muka u domu č. p. 77, bývalý vodní mlýn a také areál statku č. p. 29.
Tradici mají v obci každoroční fašankové obchůzky nebo soutěže požárníků.
Část obce leží v Chráněné krajinné oblasti Bílé Karpaty. Obcí protéká potok Olše s pravostranným přítokem komoncového potoka. Zdravé přírodní prostředí a členitá krajina vhodná pro turistiku a cykloturistiku je největším bohatstvím obce. Celému údolí vévodí skalnatý hřeben Sehradu se zříceninami hradu Engelsberka.
Obec protíná frekventovaná silnice z Luhačovic na Zlín, nejbližší železniční stanice je v Luhačovicích. Návštěvníci obce s pěti sty obyvateli se v obci seznámí s přírodou CHKO Bílé Karpaty, ať už se vydají do terénu pěšky nebo na kole.
Terénní zbytky bývalého hradu Engelsberg (zvaný též Sehrad) ze 13. století se nachází nad obcí Horní Lhota, severně od Luhačovic. Nechal jej postavit biskup Bruno ze Šaumburku. Dodnes jsou rozpoznatelné zbytky obvodové hradby. Turistická trasa a naučná stezka vede z Horní Lhoty.